武汉华丰主要是做船舶机电设备和控制系统，最新的水下无人机，用于考察长江的水质、地形、地貌，在这上面搭载了宇征4号水下避障传感器，用于躲避障碍物，防止搁浅。

最开始的设计，这款水下无人机是使用摄像头来观察水下情况，从而用人工通过电缆来遥控无人机前进、后退，躲避障碍物等行为。后来经过很多次水下工作发现了一些问题：

1. 有线连接，电缆容易被水下物体缠绕，甚至卡住。

2. 长江水体大部分是浑浊的，用摄像头可以观察的范围很近，只有几十厘米。

3. 不能准确判断无人机到附近物体的距离，造成碰撞、搁浅的事情经常发生。

为了解决这些问题，武汉华丰电子与力语的技术做了多次交流。

最后决定采用《宇征4号》水下避障传感器来获取无人机到周围物体的距离，然后传输到飞控，由飞控控制无人机躲避障碍物。

最终是采用了4个《宇征4号》水下避障传感器，是正前方装1个，左边装1个，右边装1个，下面装1个。

经过一段时间的测试，邢总说常规测试都没有问题，测量精度也可以达到，最大5米量程也可以测量到，就是在遇到转角的时候，或者跟水池壁角度＜35°的时候经常会测量不到。

下面是水池中测量常见四种情况的回波状态：

第一种：跟水池壁接近垂直

第二种：跟水池壁左右偏差30°以内.

第三种：跟水池壁左右偏差超过30°

第四种：在转角位置回波情况

以上四种情况都是用单个《宇征4号》遇到的情况，因为每个波束的发射角度是13～15°。而航行过程中，最重要的是正前方的，不能跟障碍物碰撞。单个波束显然无法满足所有条件下的避障需求，后来改变了做法，在正前方安装3个《宇征4号》，不管是跟水池壁之间夹角超过30°，还是遇到转角，都至少有1个可以测量到正确的值。

通过这个变动后，邢总说基本的工况都可以适应了。初步达到了他们想要的效果。

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